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建立Roch导航堆栈

该教程不讨论过多roch_navigatino中的相关内容，原因在于分析roch_navigation的每一部分将是一个巨大的工作。

对于该教程，我们只是讨论如何为导航配置你自己的Roch机器人。我们会讨论一些文件和参数来调整你的地图创建和导航。

Move base

想要找到更多细节，请查阅move_base，我们现在只是讨论在导航中的一些重要文件。

代价地图文件

有三个代价地图文件，例如：*_costmap_common_prarms.yaml，*_global_costmap_params.yaml和*_local_costmap_params.yaml。 关于这三个文件的细节，请查阅costmap_2d。

规划

有两个规划器，如全局规划器和局部规划器，但是有四个文件，base_local_planner_params.yaml和dwa_local_planner_params.yaml用于局部规划器，global_planner_params.yaml和navfn_global_planner_params.yaml用于全局规划器。

注意：daw_local_planner_params.yaml用于3D相机，base_local_planner_params.yaml用于2d雷达。

• 使用2D雷达

  • 如果你想要改变机器人的速度或这其他，请参阅base_local_planner。

• 使用3D相机

  • 如果你想要改变机器人的速度或其他，请参阅dwa_local_planner。

对于全局规划器，直接选择默认值。

AMCL

amcl提供了Roch的定位，你可以在roch_navigation/launch/include路径下的*_amcl.launch中修改参数。

* 匹配你当前使用的传感器。

Gmapping

Roch使用gmapping创建地图，你可以在roch_navigation/launch/includes路径下的*_gmapping.launch文件中修改参数。

* 匹配你当前使用的传感器。